行星系坐标变换 和 一些 OPENGL的感悟

这个例子是地球绕太阳，月亮同时绕地球的渲染

1.太阳为原点渲染，地球的坐标先平移，再绕原点y轴旋转渲染
2.麻烦的是月亮。月亮的坐标上传后也以原点为中心（big bang模式！opengl的模型上传之后，其局部坐标和世界坐标是重合的，后续的变换都是在世界坐标系中进行的！就像宇宙形成一样从中心大爆炸！）


    1）月亮变换第一种方法：先缩放，然后偏移（偏移距离是月亮距离原点（即太阳）的绝对距离），然后进行坐标系变换，将此时的坐标（在太阳坐标系中给出）变换到地球坐标系中去。由于地球的坐标系是在太阳坐标系的基础上，先旋转再平移得到的（注意两者都有！），所以构建两个view变换矩阵，一个是旋转，一个是平移，月亮的太阳坐标先乘以旋转再乘以平移，得到月亮在地球坐标系里的坐标。（最后为了render，还要将这个坐标变换回太阳坐标系去，同样乘以两个view矩阵，不过和第一步的是相反的方向）。总体是一个世界到local，做完旋转在回到世界的变换过程。

    2） 第二种方法，月亮的坐标先缩放，再偏移，不过此时的偏移量按照相对地球的距离进行。然后做旋转，此时月亮是围绕中心轴以相对地球的偏移在旋转（这些变换都是在太阳坐标系下进行的）。接下来将旋转之后的坐标变换到地球坐标系中去，同样需要一个旋转一个平移变换，得到月亮在地球坐标系的坐标。最后再用两个相反的矩阵将这个坐标变换会太阳坐标系用于render。整体上是一个先在世界坐标系做完旋转（注意此时的旋转半径是月亮相对地球的距离），变换到local坐标，然后再回到世界的过程。

上述变换和在hexapod设计中的坐标变换是类似的（将旋转平台的坐标变换到base坐标系中去，而base坐标系是由旋转坐标系先旋转再平移得到的，所以构建两个view变换矩阵来做变换）

要记住view变换（坐标系变换）和坐标变换之间的关系！